Zuletzt hatte er in der Seniorenkommunität der Jesuiten in Köln gelebt, nachdem 2019 eine Krebserkrankung bei ihm diagnostiziert worden war.
Der 1937 als Jüngster von fünf Geschwistern in Hönningen/Sieg geborene Höfer trat 1958 nach dem Abitur in die Gesellschaft Jesu ein und empfing 1968 in Frankfurt/Main die Priesterweihe. Nach Abschluss der Studien kam er als Mitarbeiter von Pater Josef Jäger nach Köln und arbeitete dort viele Jahre als Männerseelsorger.
Für die Erneuerung der Kirche eingesetzt
In seiner Aufgabe setzte er sich im Sinne des Zweiten Vatikanischen Konzils (1962-1965) für die Erneuerung in der Kirche ein, wie es heißt. Es sei auch die Phase gewesen, in der er von 1971 bis 1989 stellvertretender Leiter der Akademie für Erwachsenenbildung war.
Nach seiner Zeit als Provinzial leitete er bis 2007 die Karl-Rahner-Akademie in Köln. "Katholische Bildungsarbeit ohne akademische Freiheit war für Pater Höfer nicht denkbar. Ihm verdanken wir, dass die Karl-Rahner-Akademie weiterhin ein Ort des offenen Dialogs ist", sagt der aktuelle Leiter Norbert Bauer. Einen Namen machte sich Höfer auch durch seine Predigten in Sankt Peter in Köln.
Ab 2008 engagierte sich der Jesuit in der Seelsorge im Aloisiuskolleg sowie in den umliegenden Gemeinden von Bad Godesberg.